فیلم آموزشی طراحی انواع کنترل بهینه خطی درجه دو یا LQR در متلب (به فارسی)

یکی از مباحث پایه ای و مهم که در حوزه کنترل بهینه خطی یا Linear Optimal Control بررسی و مطالعه می شود، طراحی و پیاده سازی "رگولاتور خطی درجه دو" یا Linear Quadratic Regulator و یا به اختصار LQR است. این استراتژی، یکی از رویکردهای مهم و پایه ای در کنترل بهینه است و تعمیم آن در سیستم های غیرخطی، استفاده ها و کاربردهای فراوان عملی و صنعتی دارد.

در فیلم آموزشی طراحی انواع کنترل بهینه خطی درجه دو یا LQR در متلب، ابزارهای و امکاناتی که در تولباکس (جعبه ابزار) مهندسی کنترل نرم افزار متلب برای پیاده سازی انواع کنترل کننده LQR ارائه شده اند، به صورت کاملا عملی مورد بررسی قرار گرفته اند و نکات مهمی در خصوص استفاده از این ابزارها در کاربردهای عملی، ارائه شده اند.

مطالب و مباحث این فیلم آموزشی به زبان فارسی روان، و توسط مهندس سید مصطفی کلامی هریس ارائه شده است.

سرفصل های مهم مورد بحث در این فیلم آموزشی عبارتند از:

• مروری بر مفاهیم اساسی در کنترل بهینه و تفاوت ماهوی آن با کنترل کلاسیک
• ارائه فرمول بندی مربوط به کنترل بهینه خطی به صورت فیدبک حالت
• پیاده سازی کنترل کننده LQR برای سیستم های خطی با استفاده از تابع lqr
• مقایسه LQR با فیدبک حالت عادی
• کنترل کننده LQR با در نظر گرفتن هزینه خروجی با استفاده از تابع lqry
• تعقیب ورودی به صورت بهینه با اضافه کردن کنترل انتگرالی به LQR با استفاده از تابع lqi