حل مسأله کینماتیک معکوس با استفاده از سیستم فازی عصبی ANFIS در متلب

یکی از نقاط ضعف موجود در تولباکس فازی نرم افزار متلب، عدم امکان طراحی ANFIS با چند خروجی است. در این فیلم آموزشی علاوه بر تکمیل و بهبود برنامه هایی که در فیلم های گذشته برای پیاده سازی ANFIS نوشته شده است، این امکان به برنامه افزوده می شود که بتوان از آن برای طراحی ANFIS با چند خروجی، استفاده نمود. پیش بینی سری زمانی آشوبی Mackey-Glass با استفاده از برنامه بهبود یافته، یکی از مسائل عملی است که در این فیلم آموزشی، مورد حل واقع شده است.

محاسبات مربوط به کینماتیک معکوس یا Inverse Kinematics یکی از مسائل پر کاربرد در حوزه مهندسی مکانیک، مکاترونیک و روباتیک است. در این فیلم آموزشی، به عنوان یک کاربرد عملی، از ANFIS برای پیاده سازی محاسبات مربوط به کینماتیک معکوس یا روبات بازودار استفاده استفاده شده است. به این ترتیب، هم روش معکوس سازی سیستم ها با استفاده از ANFIS آموزش داده شده است، و هم این که نحوه طراحی یک ANFIS با چند خروجی، به صورت گام به گام در متلب ارائه شده است.

مطالب این فیلم توسط مهندس سیدمصطفی کلامی هریس و به زبان بسیار ساده و روان ارائه شده است.

 مهم ترین سرفصل های مورد بحث در این فیلم آموزشی ارزشمند عبارتند از:

• بهبود عملکرد برنامه نوشته شده برای ANFIS با استفاده از رابط های گرافیکی
• تلفیق سه رویکرد ایجاد ساختارهای پایه FIS در برنامه ANFIS
• جداسازی داده های آموزش و آزمایش (تست) برای پیش بینی سری زمانی
• معرفی مسأله کینماتیک معکوس و حل آن با استفاده از ANFIS
• پیاده سازی برنامه جامع و همه منظوره مربوط به ANFIS چند خروجی